ROS: Programación para Robótica

Introducción

Comprensión de los conceptos básicos de ROS

• Descripción general de la arquitectura y filosofía de ROS
• Configuración del entorno de espacio de trabajo de ROS
• Maestro de ROS, nodos, temas y mensajes
• Uso de comandos de consola
• Trabajo con el sistema de construcción Catkin
• El archivo de lanzamiento de ROS
• Visualización 3D e interacción con el usuario mediante el simulador Gazebo

Creación de su primer programa en ROS

• Creación de un paquete de ROS
• Configuración de un proyecto de ROS en Eclipse
• Uso de la biblioteca de clientes de C++ de ROS
• Escritura de un suscriptor y un emisor simples en ROS
• Almacenamiento y recuperación de parámetros mediante el servidor de parámetros de ROS
• Uso de RViz para visualización 3D en ROS

Utilización del sistema de transformaciones TF en ROS

Trabajo con la interfaz de usuario rqt

Exploración de modelos de robots en ROS

Formato de descripción de simulación (SDF)

Despliegue de servicios de ROS

Implementación de acciones de ROS

Uso del tiempo simulado en ROS

Almacenamiento de datos de mensajes en bolsas de ROS

Pruebas de regresión con escenarios realistas

Aplicación de diferentes estrategias de depuración en ROS

Exploración de aplicaciones complejas del mundo real para ROS

Próximos pasos para crear su primer proyecto de ROS

Resolución de problemas

Comentarios de cierre