Programación de Drones con ArduPilot

Introducción a ArduPilot

• Descripción general del ecosistema y aplicaciones de ArduPilot
• Vehículos y plataformas compatibles (drones, rovers, barcos)
• Comparación con PX4 y otros sistemas de piloto automático

Configuración del Entorno de Desarrollo

• Instalación de herramientas de compilación de ArduPilot en Linux
• Compilación del código fuente
• Exploración de archivos de configuración de ArduPilot

Simulación y Pruebas con SITL

• Ejecución de Software en el Bucle (SITL)
• Conexión de SITL con MAVProxy y Mission Planner
• Integración con Gazebo para simulación basada en física

Esenciales de la Programación de Drones

• Descripción general del protocolo de comunicación MAVLink
• Uso de la API DroneKit en Python para el control de UAV
• Creación de scripts simples para despegue, navegación y aterrizaje

Trabajo con Hardware y Sensores

• Controladores de vuelo compatibles (Pixhawk, Cube, etc.)
• Integración de GPS, IMU y cámaras
• Calibración de sensores y configuración de parámetros

Misiones Autónomas

• Diseño de misiones basadas en puntos de ruta
• Mecanismos de seguridad, geovalla y retorno al lanzamiento (RTL)
• Pruebas en el mundo real y consideraciones de seguridad en vuelo

Ampliación de ArduPilot con ROS2

• Conexión de ArduPilot a ROS2 mediante MAVROS
• Desarrollo de autonomía con nodos de ROS2
• Integración de IA y visión por computadora para comportamientos avanzados de UAV

Solución de Problemas y Optimización

• Depuración con registros y telemetría de SITL
• Análisis de registros de datos de vuelo
• Ajuste de rendimiento para estabilidad y eficiencia

Resumen y Próximos Pasos